Henry Warington Smyth Baden-Powell K.C., nacido el 3 de febrero de 1847 en Chelsea, Inglaterra, fue el hermano más viejo de BP. Desde 1857 fue educado en la escuela St. Paul de Londres. Su pasión por el mar lo llevo a realizar sus estudios y entrenamiento marino a bordo del HMS Conway, y posteriormente en el “Hotspur” Indiaman.
Al principio de su carrera se calificó como un Master Mariner y fue comisionado teniente en la Royal Navy Reserve. El interés en las pequeñas embarcaciones (como lo describió BP en su autobiografía, Lessons from the Varsity of Life) lo llevó a una fascinación por las canoas. En 1871, a la edad de 24 años, remó y navegó una canoa en un crucero por el Mar Báltico que incluía paradas en Alemania, Dinamarca y Suecia como se describe en su libro, Canoe Traveling, publicado en 1871.
Entró en el Consejo del Rey (Kings Counsel) el 26 de abril de 1872. Su título como abogado le permitió ser parte del prestigioso juzgado londinense de Inner Temple en 1876. Profesionalmente siempre procuró que sus empleos estuvieran relacionados con el mar, así trabajó para la fiscalía del almirantazgo y se convirtió en miembro de diferentes organizaciones centradas en el medio marino como la Royal Geographic Society, la Worshipful Company of Shipwrights, la Yacht Racing Association y el Royal Canoe Club, del que fue uno de los primeros miembros.
Cuando su hermano, Robert, le pide colaboración para dar forma a los Scouts Marinos, Warrington puso inmediatamente manos a la obra. En 1910 publica Sea Scouting and Seamanship for Boys y el manual Sea Scouts. Con estas dos obras se da forma a los Sea Scouts en Inglaterra.
Warington Baden-Powell muere en Chelsea el 24 de abril de 1921 a causa de la tuberculosis. BP reconoce que la enfermedad que aquejaba a su hermano le impidió que este tomara un papel más activo en el Movimiento de los Scouts Marinos.